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UFACTORY Gcode ​

UFACTORY Gcode指令兼容 Linux CNC gcode http://linuxcnc.org/， 参考RS-274标准进行开发。 更新时间：2024-07-24

固件版本：≥ v2.5.0

UFACTORY Studio版本：≥ v2.5.0

TCP 端口：504

支持指令 ​

1. G 指令 ​

  • G0 X Y Z A B C # 固定速度为 240mm/s
  • G1 X Y Z A B C F # XYZ 单位 mm，ABC 对应 roll/pitch/yaw（单位°），F 为速度 （单位 mm/min 或英寸 /min，缺省为上一次 G1 指令的速度或 100mm/s）(当有 XYZABC 参 数时，G1 也可以省略)
  • G2 X Y Z R P F # （顺时针）半径格式圆，XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度
  • G2 X Y Z I J K P F # （顺时针）中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度
  • G3 X Y Z R P F # （逆时针）半径格式圆，XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度
  • G3 X Y Z I J K P F # （逆时针）中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度
  • G4 P # 休眠指令， P 为要休眠的秒数
  • G20 # 单位为英寸 , 影响 G0/G1
  • G21 # 单位为毫米 , 影响 G0/G1
  • G90 # 绝对定位 , 影响 G0/G1
  • G90.1 # 圆弧指令使用绝对定位，影响G2/G3
  • G91 # 相对定位 , 影响 G0/G1
  • G91.1 # 圆弧指令使用相对定位，影响G2/G3, G2/G3的IJK参数默认使用该模式

用户可以通过‘UFACTORY Studio-Gcode’页面进行调试，此模块提供一些简单例子供参考。

2. M指令 ​

  • M2/M30 # 停止程序并重置参数（单位使用毫米，绝对定位，G1 的默认速度为 100mm/s）
  • M62 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出高电平 , 队列执行), P 为 IONUM
  • M63 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出低电平 , 队列执行), P 为 IONUM
  • M64 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出高电平 , 立即执行), P 为 IONUM
  • M65 P # (设置 CGPIO 数字 IO 输出低电平 , 立即执行), P 为 IONUM
  • M67 E Q # (设置 CGPIO 模拟 IO 输出 , 队列执行), E 为 IONUM, Q 为要设置的值
  • M68 E Q # (设置 CGPIO 模拟 IO 输出 , 立即执行), E 为 IONUM, Q 为要设置的值
  • M100 P Q #(使能或断使能), P1使能, P0断使能, Q为关节ID(默认为8，代表所有关节)
  • M101 #清除错误
  • M102 #清除警告
  • M103 P #设置模式，P为要设置的模式
  • M104 P #设置状态，P为要设置的状态
  • M115 P{} Q{} #设置TGPIO的数字输出

P: 0/ 1/ 2/ 3/ 4
Q: 0/ 1/ 10/ 11
Q0:设置低电平(队列执行) Q1:设置高电平(队列执行)
Q10:设置低电平(立即执行) Q11:设置高电平(立即执行)

  • M116 P{} Q{} #控制末端执行器

P1: xArm机械爪，Q表示机械爪位置
P2: xArm真空吸头
Q0:打开(队列执行) Q1:关闭(队列执行)
Q10:打开(立即执行) Q11:关闭(立即执行)
P3: xArm BIO机械爪， Q0:关闭 Q1:打开
P4/P5: Robotiq-2F-85机械爪，Robotiq-2F-140机械爪, Q表示位置(0~255)
P11: Lite6机械爪
Q0:关闭(队列执行) Q1:打开(队列执行)
Q10:关闭(立即执行) Q11:打开(立即执行)
P12: Lite6真空吸头
Q0:打开(队列执行) Q1:关闭(队列执行)
Q10:打开(立即执行) Q11:关闭(立即执行)

注意 ​

  1. 端口暂时使用 504
  2. 回复暂时有 5 字节：
  • byte0: Gcode命令返回值,0表示成功(非 0 表示该命令不支持或格式不对)
  • byte1: 模式和状态
  • byte2: 错误码
  • byte3 & byte4: 保留
  1. 建议每次发一行非空数据（带换行符），固件按行回复的 sock.send(b'G0 X300\n')
  2. 要接收回复，不然久了缓冲区会满 sock.recv(5)

示例 ​

python

import socket
import time

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
sock.setblocking(True)
sock.connect(('192.168.1.240', 504))

def send_and_recv(data):
    for line in data.split('\n'):
        line = line.strip()
        if not line:
            continue
        sock.send(line.encode('utf-8', 'replace') + b'\n')
        ret = sock.recv(5)
        print(ret)
        code, mode_state, err = ret[0:3]
        print(code,err)
        state, mode = mode_state & 0x0F, mode_state >> 4
        print(state)
        cmdnum = ret[3] << 8 | ret[4]
        if code != 0 or state >= 4 or err > 0:
            print('code: {}, mode: {}, state: {}, err: {}, cmdnum: {}, cmd: {}'.format(code, mode, state, err, cmdnum, line))
            
# move x to x=500mm, speed= 10000 mm/min
send_and_recv('G1 X400 F10000')