4. 运动参数
API 列表
| API函数 | 描述 | 是否需要save_config()保存 |
|---|---|---|
set_tcp_jerk() | 设置直线运动的加加速度 | 是 |
set_joint_jerk() | 设置关节运动的加加速度 | 是 |
set_collision_sensitivity() | 设置碰撞检测的灵敏度 | 是 |
set_tcp_load() | 设置TCP负载（重量和质心） | 是 |
set_tcp_offset() | 设置TCP偏移 | 是 |
set_world_offset() | 设置用户自定义的世界座标系 | 是 |
save_config() | 保存以上配置使其永久生效 | - |
速度与加速度
速度和加速度主要通过在运动指令中作为参数来设置。
| 参数 | 运动指令中的参数名 | 单位 (直线/关节) |
|---|---|---|
| 速度 | speed | mm/s 或 rad/s |
| 加速度 | mvacc | mm/s² 或 rad/s² |
示例：
python
# 直线运动中指定速度为100 mm/s, 加速度为 2000 mm/s²
arm.set_position(x=300, y=0, z=200, speed=100, mvacc=2000, wait=True)
# 关节运动中指定关节速度为50 °/s, 关节加速度为 500 °/s²
arm.set_servo_angle(angle=[10, 0, 0, 0, 0, 0], speed=50, mvacc=500, wait=True, is_radian=False)加加速度 (Jerk)
加加速度（Jerk）影响加速的快慢，也影响运动的平顺性，一般不建议修改。
| 运动类型 | 接口 | 单位 |
|---|---|---|
| 直线运动 | set_tcp_jerk(jerk) | mm/s³ |
| 关节运动 | set_joint_jerk(jerk, is_radian) | °/s³ 或 rad/s³ |
注意： 使用接口设置加加速度后，如果希望控制盒重启后依然生效，需要调用 arm.save_config() 保存配置。
示例：
python
# 设置TCP加加速度为10000 mm/s³
arm.set_tcp_jerk(10000)
# 设置关节加加速度为7000 °/s³
arm.set_joint_jerk(7000, is_radian=False)
# 保存配置使其永久生效
arm.save_config()碰撞灵敏度
机械臂内置了基于电流的碰撞检测功能，可以设置其灵敏度。
使用 set_collision_sensitivity(sensitivity) 来设置。
sensitivity: 灵敏度值，范围 0-5。数值越高，越容易触发碰撞保护。0为关闭，出厂默认值是3。
注意： 使用接口设置碰撞灵敏度后，如果希望控制盒重启后依然生效，需要调用 arm.save_config() 保存配置。
示例： 设置碰撞检测灵敏度为3。
python
arm.set_collision_sensitivity(3)TCP 负载与偏移
当机械臂末端安装了工具（如夹爪、焊枪等）时，需要设置工具的TCP负载（工具的重量和质心）和TCP偏移（工具座标系相对于末端法兰中心的偏移），以保证运动的精度和稳定性。
设置TCP负载
使用 set_tcp_load(weight, center_of_gravity) 来设置。
weight: 负载重量，单位 kg。center_of_gravity: 负载质心相对于**工具中心点(TCP)**的坐标，一个[x, y, z]列表，单位mm。
示例： 设置负载为0.8kg，质心为[0, 0, 50]。
python
arm.set_tcp_load(0.8, [0, 0, 50])注意： 设置TCP负载后，如果希望重启后依然生效，需要调用 arm.save_config() 保存配置。
设置TCP偏移
使用 set_tcp_offset(offset) 来设置。
offset: 一个包含[x, y, z, roll, pitch, yaw]的列表。
示例： 设置一个TCP，其位置在末端法兰中心沿Z轴偏移100mm。
python
arm.set_tcp_offset([0, 0, 100, 0, 0, 0])注意：
- 设置TCP偏移后，机械臂会进入状态5（
state=5），无法接受和执行新的指令，需要调用set_state(0)来恢复。 - 如果希望重启后依然生效，需要调用
arm.save_config()保存配置。
座标系
通过 set_world_offset(offset, is_radian=None) 可以设置一个用户自定义的座标系（世界座标系）。设置后，运动会基于这个新的世界座标系。
offset:[x, y, z, roll, pitch, yaw]列表，定义了基座标在世界座标系的偏移。is_radian: 用来指定roll, pitch, yaw的单位是度还是弧度。
示例：
python
# 设置新的世界座标系，让机械臂基座标系位于世界座标系的[200, 0, 0, 0, 0, 0]
arm.set_world_offset([200, 0, 0, 0, 0, 0])注意：
- 设置座标系后，机械臂会进入状态5（
state=5），无法接受和执行新的指令，需要调用set_state(0)来恢复。 - 如果希望重启后依然生效，需要调用
arm.save_config()保存配置。