5.xarm_set_motion_config

192.168.1.99:18333/ws

保存运动设置:

保存运动设置的直线运动、关机运动和灵敏度设置配置，碰撞检测打开时需要设置碰撞检测灵敏度为3，关闭需要设为0。

Message:

{
    "cmd": "xarm_set_motion_config",
    "data": {
        "tcpAcc": 100,
        "jointAcc": 100,
        "posStep": 1,
        "attitudeStep": 1,
        "jointStep": 1,
        "collSens": 1,
        "teachSens": 1,
        "initPos": [0,0,0,0,0,0]
    },
    "id": "1"
}

\

Request：

• cmd

  • string，必填，请求接口

• date

  • Application/json，必填，请求数据

• id

  • string，必填，请求序列号

后端没有对下列参数范围做判断，取值限制为前端逻辑

data	数据类型	必须	描述	示例值
tcpAcc	int	否	直线运动TCP加速度值(1~50000)	50000
jointAcc	int	否	关节运动加速度值(1~1146)	1146
posStep	float	否	直线运动位置步长值(0.1~100)	1
attitudeStep	float	否	直线运动姿态步长值(0.1~100)	1
jointStep	float	否	关节运动步长值(0.1~20)	1
collSens	int	否	碰撞灵敏度值(0~5)	3
teachSens	int	否	示教灵敏度值(1~5)	3
initPos	array	否	初始点位位置	[0,0,0,0,0,0]

\

Response:

code=0->成功；
code!=0->失败。
详情可查看状态码文档

\

请求参数

无