其他机械臂功能(71-80)

设置用户坐标系与基坐标系偏移量

寄存器: 73 (0x49)

警告
设置用户坐标系与基坐标系偏移量，具体指机械臂基坐标系在用户定义坐标系下描述的偏移量

// 请求:
00 01 00 02 00 19 49 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 19 U16, 长度
//49 U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, 笛卡尔偏移量 X=400 mm
//00 00 00 00 FP32, 笛卡尔偏移量 Y=0 mm
//00 00 48 43 FP32, 笛卡尔偏移量 Z=200 mm
//DB 0F 49 40 FP32, 笛卡尔偏移量 Roll= π rad
//00 00 00 00 FP32, 笛卡尔偏移量 Pitch=0 rad
//00 00 00 00 FP32, 笛卡尔偏移量 Yaw=0 rad

// 响应:
00 01 00 02 00 02 49 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//49 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

计算两个给定点的位姿偏移量

警告
给定机械臂的两个坐标点，可以计算得出他们之间的偏移量坐标

寄存器: 76 (0x4C)

// 请求:
00 01 00 02 00 33 4C 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 C8 42 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 33 U16, 长度
//4C U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, X=400
//00 00 00 00 FP32, Y=0
//00 00 48 43 FP32, Z=200
//DB 0F 49 40 FP32, Roll=π
//00 00 00 00 FP32, Pitch=0
//00 00 00 00 FP32, Yaw=0
//00 00 C8 43 FP32, X=400
//00 00 00 00 FP32, Y=0
//00 00 C8 42 FP32, Z=100
//DB 0F 49 40 FP32, Roll=π
//00 00 00 00 FP32, Pitch=0
//00 00 00 00 FP32, Yaw=0
//00 FP32,\ 输入姿态的表示法:
0 : RPY（Roll,Pitch,Yaw）
1 : 轴角（Rx,Ry,Rz）

//00 FP32,\ 输出姿态的表示法：
0 : RPY（Roll,Pitch,Yaw）
1 : 轴角（Rx,Ry,Rz）

// 响应:
00 01 00 02 00 1A 4C 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C8 C2 00 00 80 99 00 00 00 80 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1A U16, 长度
//4C U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 00 00 FP32, 偏移量笛卡尔坐标 X=0
//00 00 00 00 FP32, 偏移量笛卡尔坐标 Y=0
//00 00 C8 C2 FP32, 偏移量笛卡尔坐标 Z=-100
//00 00 80 99 FP32, 偏移量笛卡尔坐标 Roll=-0
//00 00 00 80 FP32, 偏移量笛卡尔坐标 Pitch=-0
//00 00 00 00 FP32, 偏移量笛卡尔坐标 Yaw=0

设置机械臂（及可设置的末端工具）的自碰撞检测功能

寄存器: 77 (0x4D)

// 请求:
00 01 00 02 00 02 4D 01

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//4D U8, 寄存器
//01 U8, 参数 1 （开启自碰撞检测）
0为关闭自碰撞检测
1为开启自碰撞检测

// 响应:
00 01 00 02 00 02 4D 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//4D U8, 寄存器
//00 U8, 状态

设置自碰撞检测时加入的末端工具几何模型

寄存器: 78 (0x4E)

// 请求:
00 01 00 02 00 0E (2+x*4) 4E 00 00 A0 41 00 00 F0 41 00 00 48 42 16

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0E U16, 长度((2+x4))\ //4E U8, 寄存器
//00 00 A0 41\ //00 00 F0 41
//00 00 48 42 3FP32,
参数 1 （末端工具为长方体）
x=20,y=30,z=50
额外定义参数区：x 最大为 6，实际
长度根据工具类型定义需要的参数 数目而定，无参数则此处无数据 末端工具类型定义
1）自定义检测模型（需要额外定义参数）：
圆柱体：
额外定义参数为：半径 radius (mm), 高度 height (mm)
长方体：
额外定义参数为：与默认 TCP 坐标系, 方 向 一 致 的 长 宽 x, y(mm), 高 度z(mm)\

2）已支持的检测模型（不需额外定义参数）： 无末端工具，xArm 机械爪，xArm 吸头，xArm BIO 机械爪，Robotiq 2F-85 机械爪，Robotiq 2F-140 机械爪

//16 U8,
参数2（末端工具类型编号=22）
末端工具类型编号：
1）自定义检测模型（需要额外定义参数）：
圆柱体：21
长方体：22
2）已支持的检测模型（不需额外定义
参数）： 无末端工具：0
xArm 机械爪：1
xArm 吸头：2
xArm BIO 机械爪: 3
Robotiq 2F-85 机械爪: 4
Robotiq 2F-140 机械爪: 5

// 响应:
00 01 00 02 00 02 4E 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//4E U8, 寄存器
//00 U8, 状态

设置是否开启虚拟机械臂模式

寄存器: 79 (0x4F)

// 请求:
00 01 00 02 00 02 4F 01

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//4F U8, 寄存器
//01 U8,
0: 真实机械臂模式
1: 虚拟机械臂模式

// 响应:
00 01 00 02 00 02 4F 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//4F U8, 寄存器
//00 U8, 状态

笛卡尔运动速度连续的全局设置

寄存器: 80 (0x50)

// 请求:
00 01 00 02 00 02 50 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//50 U8, 寄存器
//00 U8,
0 :速度不连续，默认
1 :速度连续

// 响应:
00 01 00 02 00 02 50 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//50 U8, 寄存器
//00 U8, 状态