Modus RTU 从机 如何读写 控制器 输出CO

1. 场景说明

• 设备：xArm控制器（AC1320或以上，AC8520或以上）
• 固件：V2.7.104或以上
• 通讯方式：Modbus RTU
• 设备角色：从机（slave）
• 功能目标：
  • CO0 -> 低电平
  • CO1 -> 高电平
  • CO2 -> 高电平
  • CO3 -> 低电平

2. 线圈与CO对应关系

Modbus 线圈地址	xArm CO	说明
0000	CO0	控制器输出0
0001	CO1	控制器输出1
0002	CO2	控制器输出2
0003	CO3	控制器输出3

3. Modbus RTU 指令示例（功能码 0x0F）

3.1 设置CO

原始指令帧（HEX）

01 0F 00 00 00 04 01 06 BE 94

命令结构解析

从站地址: 01 (01)
功能码: 0F
起始地址: 00 00 (0000)
线圈数量: 00 04 (4)
字节数: 01 (1)
数据区:
  字节 0: 06 (0:0 1:1 2:1 3:0)
CRC: BE 94

响应指令（HEX）

01 0F 00 00 00 04 54 08

命令结构解析

从站地址: 01 (1)
功能码: 0F
起始地址: 00 00 (0)
线圈数量: 00 04 (4)
CRC: 54 08

3.2 读取CO

原始指令帧（HEX）

01 01 00 00 00 04 3D C9

命令结构解析

从站地址: 01 (01)
功能码: 01
起始地址: 00 00 (0000)
数量: 00 04 (0004)
CRC: 3D C9

响应指令（HEX）

01 01 01 06 D1 8A

命令结构解析

从站地址: 01 (1)
功能码: 01
字节数: 01 (1)
数据区:
  字节 0: 06 (0:0 1:1 2:1 3:0)
CRC: D1 8A