特殊 IO 指令(142-147)

控制器通用数字 IO 延时输出操作

寄存器:142(0x8E）

警告
由指令时刻开始算起，一段时间后触发某一控制器数字输出开关。

//请求
00 01 00 02 00 07 8E 00 01 00 00 40 40

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 07 U16, 长度
//8E U8, 寄存器
//00 U8, 控制器数字IO端口号： 0~15, 示例是CO 0.
//01 U8, 开关量, 0 为关; 1为开
//00 00 40 40 FP32, 从当前开始延时生效时间=3s

// 响应:
00 01 00 02 00 02 8E 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//8E U8, 寄存器
//00 U8, 状态

末端通用数字 IO 延时输出操作

寄存器:143(0x8F）

警告\

由指令时刻开始算起，一段时间后触发某一末端数字输出开关。

//请求
00 01 00 02 00 07 8F 00 01 00 00 40 40

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 07 U16, 长度
//8F U8, 寄存器
//00 U8, 末端 IO 端口号： 0~1
//01 U8, 开关量, 0 为关; 1为开
//00 00 40 40 FP32, 从当前开始延时生效时间=3s

// 响应:
00 01 00 02 00 02 8F 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//8F U8, 寄存器
//00 U8, 状态

控制器通用数字 IO 位置触发操作

寄存器:144(0x90）

警告
由指令时刻开始，TCP 到达指定位置区域后触发某一控制器数字输出开关，单次有效。

//请求
00 01 00 02 00 13 90 00 01 00 00 c8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 00 00 48 42

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 13 U16, 长度
//90 U8, 寄存器
//00 U8, 控制器数字输出端口号； 0~15
//01 U8, 开关量, 0 为关; 1为开。
//00 00 c8 43 FP32, x=400mm
//00 00 00 00 FP32, y=0mm
//00 00 48 43 FP32, z=200mm
//00 00 48 42 FP32, 容错半径=50 mm.
当机械臂到达指定位置时:
（以触发位置点（x,y,z）为中心指定的 球 面 体 区 域 （ 球 面 体 半 径 为 容 错 半 径）），触发 IO。如果不设置容错半径， 则机械臂以非 0 的速度通过指定点时可能 因无法准确检测到而导致漏触发。

// 响应:
00 01 00 02 00 02 90 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//90 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

末端通用数字 IO 位置触发操作

寄存器:145(0x91）

警告
当机器人到达指定区域时，工具数字输出将被激活，该区域单次有效

//请求
00 01 00 02 00 13 91 00 01 00 00 c8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 00 00 48 42

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 13 U16, 长度
//91 U8, 寄存器
//00 U8, T末端 IO 端口号：0/1
//01 U8, 开关量：0 为关; 1 为开。
//00 00 c8 43 FP32, x=400mm
//00 00 00 00 FP32, y=0mm
//00 00 48 43 FP32, z=200mm
//00 00 48 42 FP32, 容错半径=50mm
当机械臂到达指定位置时:
（以触发位置点（x,y,z）为中心指定的 球 面 体 区 域 （ 球 面 体 半 径 为 容 错 半 径）），触发 IO。如果不设置容错半径， 则机械臂以非 0 的速度通过指定点时可能 因无法准确检测到而导致漏触发。

// 响应:
00 01 00 02 00 02 91 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//91 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

控制器、末端 IO 在停止(STOP)状态下是否自动清零的设置

寄存器:146(0x92）

// 请求:
00 01 00 02 00 03 92 00 01

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//92 U8, 寄存器
//00 U8,
IO 类型：
0 ：控制器IO 1 ：末端IO
//01 U8,
开关量：
0 为关，停止（STOP ）状态不清零。
1 为开，停止（STOP ）状态清零。

// 响应:
00 01 00 02 00 04 92 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//92 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）

控制器通用模拟 IO 位置触发操作

寄存器:147(0x93）

警告
由指令时刻开始，TCP 到达指定位置区域后触发某一控制器模拟输出开关，单次有效。

// 请求:
00 01 00 02 00 14 93 00 00 00 00 c8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 00 00 48 42

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 14 U16, 长度
//93 U8, 寄存器
//00 U8, 控制器 IO 端口号：0/1
//00 00 U16, 模拟输出 0，范围 0~4095，对应 0~10V。
//00 00 c8 43 FP32, x=400mm
//00 00 00 00 FP32, y=0mm
//00 00 48 43 FP32, z=200mm
//00 00 48 42 FP32, 容错半径=50mm
当机械臂到达指定位置时
（以触发位置点（x,y,z）为中心指定的 球 面 体 区 域 （ 球 面 体 半 径 为 容 错 半 径）），触发 IO。如果不设置容错半径， 则机械臂以非 0 的速度通过指定点时可能 因无法准确检测到而导致漏触发。

// 响应:
00 01 00 02 00 02 93 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//93 U8, 寄存器
//00 U8, 状态