控制器 GPIO模组(131-140)

获取控制器数字输入

寄存器:131 (0x83)

//请求
00 01 00 02 00 01 83

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//83 U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 04 83 00 FF FD

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//83 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//FF FD U16, 参数
bit0 ~ bit15 分别对应 gpio0~gpio15 的信号
FF FD 为二进制的 1111 1111 1111 1101，表示输入 1 为低电平。\

获取模拟输入 AI0

寄存器:132 (0x84)

//请求
00 01 00 02 00 01 84

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//84 U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 04 84 00 00 12

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//84 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 12 U16, 模拟输入 0，范围 0~4095，对应0~10V

获取模拟输入 AI1

寄存器:133 (0x85)

//请求
00 01 00 02 00 01 85

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//85 U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 04 85 00 00 15

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//85 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 15 U16, 模拟输入 1，范围 0~4095，对应0~10V

设置可配置数字 gpio 输出

寄存器:134 (0x86)

//请求
00 01 00 02 00 05 86 80 00 80 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//86 U8, 寄存器
//80 00 U16, 设置 gpio7 为 0,gpio 信号，高 8 位是使能位，低 8 位是设置位
//80 00 U16, 设置 gpio15 为 0

// 响应:
00 01 00 02 00 02 86 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//86 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

设置模拟输出 AO0

寄存器:135 (0x87)

//请求
00 01 00 02 00 03 87 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//87 U8, 寄存器
//00 00 U16, 模拟输出 0，范围 0~4095，对应0~10V

// 响应:
00 01 00 02 00 02 87 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//87 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

设置模拟输出 AO1

寄存器:136 (0x88)

//请求
00 01 00 02 00 03 88 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//88 U8, 寄存器
//00 00 u16, 模拟输出 1，范围 0~4095，对应0~10V

// 响应:
00 01 00 02 00 02 88 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//88 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

配置数字输入 IO 功能

寄存器:137 (0x89)

//请求
00 01 00 02 00 03 89 0F 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//89 U8, 寄存器
//07 U8, 控制器数字输入编号,0~15
//00 U8, 功能码
0: 通用输入
1: 外部急停
2: 防护重置
11: 离线任务
12: 示教模式
13: 缩减模式
14: 使能机械臂

// 响应:
00 01 00 02 00 02 89 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//89 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

配置数字输出 IO 功能

寄存器:138 (0x8A)

//请求
00 01 00 02 00 03 8A 0F 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//8A U8, 寄存器
//0F U8, 控制器数字输出编号, 0~15
//00 U8, 功能码
0: 通用输出
1: 机械臂处于停止状态
2: xArm 运动中
11: 有错误发生
12: 有警告发生
13: 发生碰撞
14: 拖动示教模式生效
15: 正在运行离线任务
16: 缩减模式生效
17: 机械臂已使能
18: 控制器急停按下

// 响应:
00 01 00 02 00 02 8A 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//8A U8, 寄存器
//00 U8, 状态