UFACTORY Gcode

UFACTORY Gcode指令兼容 Linux CNC gcode http://linuxcnc.org/，参考RS-274标准进行开发。

固件版本：≥ v2.5.0
UFACTORY Studio版本：≥ v2.5.0
TCP端口：504

1. G 指令

G指令	功能定义	样例指令	说明
G0	快速移动	G0 X Y Z A B C	固定速度为 240mm/s
G1	直线运动	G1 X Y Z A B C F	XYZ 单位 mm，ABC 对应 roll/pitch/yaw（单位°），F 为速度（单位 mm/min 或英寸 /min，缺省为上一次 G1 指令的速度或 100mm/s）(当有 XYZABC 参数时，G1 也可以省略)
G2	顺时针圆弧	G2 X Y Z R P F G2 X Y Z I J K P F	半径格式圆XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度
G3	逆时针圆弧	G3 X Y Z R P F G3 X Y Z I J K P F	半径格式圆：XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度中心格式圆弧， XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度
G4	等待	G4 P4	休眠指令，P为休眠的秒数
G17	圆弧指令设置XY平面	G17	G2/G3默认使用该平面
G18	圆弧指令设置XZ平面	G18	-
G19	圆弧指令设置YZ平面	G19	-
G20	设置单位为英制英寸	G20	影响 G0/G1
G21	设置单位为公制毫米	G21	G0/G1
G90	使用绝对坐标系	G90	影响G0/G1/G2/G3，G0/G1默认使用该模式，G2/G3的XYZ参数默认使用该模式
G91	使用相对坐标系	G91	影响G0/G1/G2/G3
G90.1	圆弧指令使用绝对坐标系	G90.1	影响G2/G3
G91.1	圆弧指令使用相对坐标系	G91.1	影响G2/G3， G2/G3的IJK参数默认使用该模式

用户可以通过‘UFACTORY Studio-Gcode’页面进行调试，此模块提供一些简单例子供参考。

2. M指令

M指令	功能定义	样例指令	说明
M2/M30	结束程序	M2/M30
M62	设置CGPIO数字IO输出为高电平，队列执行	M62 P	P：控制器数字输出的编号(0-15, 0-7:CO0-CO7, 8-15:DO0-D7)
M63	设置CGPIO数字IO输出为低电平，队列执行	M63 P	P：控制器数字输出的编号(0-15, 0-7:CO0-CO7, 8-15:DO0-D7)
M64	设置CGPIO数字IO输出为高定平，立即执行	M64 P	P：控制器数字输出的编号(0-15, 0-7:CO0-CO7, 8-15:DO0-D7)
M65	设置CGPIO数字IO输出为低电平，立即执行	M65 P	P：控制器数字输出的编号(0-15, 0-7:CO0-CO7, 8-15:DO0-D7)
M67	设置CGPIO模拟IO输出，队列执行	M67 E Q	E：控制器模拟IO的编号(AO0:0, AO1:1 ) Q：模拟IO的值，范围0-10V
M68	设置CGPIO模拟IO输出，立即执行	M68 E Q	E：控制器模拟IO的编号(AO0:0, AO1:1 ) Q：模拟IO的值，范围
M100	使能或断使能	M100 P Q	P：P1使能，P0断使能 Q：关节ID，默认为8，代表所有关节
M101	清除错误	M101
M102	清除警告	M102
M103	设置模式	M103 P	P：要设置的模式
M104	设置状态	M104 P	P：要设置的状态
M115	设置TGPIO的数字输出	M115 P Q	P：0/1/2/3/4(TI) Q：0/1/10/11
M116	控制末端执行器	M116 P Q

2.1 M116定义

M116为自定义指令，用于控制器UFACTORY机械臂的末端执行器。

M116定义	控制设备	样例指令	说明
M116 P1	xArm机械爪	M116 P1 Q0	Q：机械爪位置，范围-10~850
M116 P2	xArm真空吸头	M116 P2 Q0	Q0：打开（队列执行） Q1：关闭（队列执行） Q10：打开（立即执行） Q11：关闭（立即执行）
M116 P3	BIO机械爪	M116 P3 Q1	Q0：闭合机械爪 Q1：张开机械爪
M116 P4	Robotiq机械爪	M116 P4 Q100	Q：位置（0~255）
M116 P5	Robotiq机械爪	M116 P5 Q100	Q：位置（0~255）
M116 P11	Lite6机械爪	M116 P11 Q1	Q0：闭合（队列执行） Q1：张开（队列执行） Q10：闭合（立即执行） Q11：张开（立即执行）
M116 P12	Lite6真空吸头	M116 P12 Q0	Q0：打开（队列执行） Q1：关闭（队列执行） Q10：打开（立即执行） Q11：关闭（立即执行）

2.2 注意事项

端口使用 504
回复暂时有 5 字节：

byte0: Gcode命令返回值,0表示成功(非 0 表示该命令不支持或格式不对)
byte1: 模式和状态
byte2: 错误码
byte3 & byte4: 保留

建议每次发一行非空数据（带换行符），固件按行回复的 sock.send(b'G0 X300\n')
要接收回复，不然久了缓冲区会满 sock.recv(5)

3. Python示例

python


import socket
import time

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
sock.setblocking(True)
sock.connect(('192.168.1.240', 504))

def send_and_recv(data):
    for line in data.split('\n'):
        line = line.strip()
        if not line:
            continue
        sock.send(line.encode('utf-8', 'replace') + b'\n')
        ret = sock.recv(5)
        print(ret)
        code, mode_state, err = ret[0:3]
        print(code,err)
        state, mode = mode_state & 0x0F, mode_state >> 4
        print(state)
        cmdnum = ret[3] << 8 | ret[4]
        if code != 0 or state >= 4 or err > 0:
            print('code: {}, mode: {}, state: {}, err: {}, cmdnum: {}, cmd: {}'.format(code, mode, state, err, cmdnum, line))
            
# move x to x=500mm, speed= 10000 mm/min
send_and_recv('G1 X400 F10000')

UFACTORY Gcode ​

1. G 指令 ​

2. M指令 ​

2.1 M116定义 ​

2.2 注意事项 ​

3. Python示例 ​

UFACTORY Gcode

1. G 指令

2. M指令

2.1 M116定义

2.2 注意事项

3. Python示例