运动参数设置(31-40)
设置笛卡尔空间平移的加加速度
寄存器:31 (0x1F)
// 请求:
00 01 00 02 00 05 1F 00 00 FA 44请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//1F U8, 寄存器
//00 00 FA 44 FP32, TCP加加速度=2000 mm/s³
// 响应:
00 01 00 02 00 04 1F 00 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//1F U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）
设置笛卡尔空间平移最大加速度
寄存器:32 (0x20)
// 请求:
00 01 00 02 00 05 20 00 80 BB 45请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//20 U8, 寄存器
//00 80 BB 45 FP32
// 响应:
00 01 00 02 00 04 20 00 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//20 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 u16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）
设置关节空间加加速度
寄存器:33 (0x21)
// 请求:
00 01 00 02 00 05 21 00 40 1C 46请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//21 U8, 寄存器
//00 40 1C 46 FP32, 加加速度=10000 rad/s³
// 响应:
00 01 00 02 00 04 21 00 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//21 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 u16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）
设置关节空间最大加速度
寄存器:34 (0x22)
// 请求:
00 01 00 02 00 05 22 00 00 C8 43请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//22 U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32
// 响应:
00 01 00 02 00 04 22 00 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//22 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 u16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）
设置机械臂末端工具的偏移
寄存器:35 (0x23)
警告
以上操作会使正在进行的运动终止并清空指令缓存，表现与 STOP 状态相同。
// 请求:
00 01 00 02 00 19 23 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 19 U16, 长度
//23 U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, x=400 mm
//00 00 00 00 FP32, y=0 mm
//00 00 48 43 FP32, z=200 mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//00 00 00 00 FP32, pitch=0
//00 00 00 00 FP32, yaw=0
// 响应:
00 01 00 02 00 02 23 10响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//23 U8, 寄存器
//10 U8, 状态
设置机械臂末端负载
寄存器:36 (0x24)
// 请求:
00 01 00 02 00 11 24 00 00 80 3F 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 11 U16, 长度
//24 U8, 寄存器
//00 00 80 3F FP32, 负载质量=1kg
//00 00 C8 43 FP32, 负载重心 X=400mm
//00 00 00 00 FP32, 负载重心 Y=0
//00 00 48 43 FP32, 负载重心 Z=200mm
// 响应:
00 01 00 02 00 02 24 20响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//24 U8, 寄存器
//20 U8, 状态
设置碰撞检测灵敏度参数(系统重置)
寄存器:37(0x25)
警告
以上操作会使正在进行的运动终止并清空指令缓存，表现与 STOP 状态相同。
//请求
00 01 00 02 00 02 25 04请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//25 U8, 寄存器
//04 U8, 参数 1（检测灵敏度=4）
// 响应:
00 01 00 02 00 02 25 10响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//25 U8, 寄存器
//10 U8, 状态
设置拖动示教的灵敏度(系统重置)
寄存器:38(0x26)
警告
以上操作会使正在进行的运动终止并清空指令缓存，表现与 STOP 状态相同
//请求
00 01 00 02 00 02 26 04请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//26 U8, 寄存器
//04 U8, 参数 1（示教的灵敏度=4）
// 响应:
00 01 00 02 00 02 26 10响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//26 U8, 寄存器
//10 U8, 状态
删除当前系统配置参数
寄存器:39 (0x27)
//请求
00 01 00 02 00 01 27请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//27 U8, 寄存器
// 响应:
00 01 00 02 00 02 27 10响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//27 U8, 寄存器
//10 U8, 状态
保存当前配置参
寄存器:40 (0x28)
//请求
00 01 00 02 00 01 28请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//28 U8, 寄存器
// 响应:
00 01 00 02 00 02 28 10响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//28 U8, 寄存器
//10 U8, 状态