其他机械臂功能(81-100)

关节速度控制

寄存器:81 (0x51)

警告
设置关节目标速度，用于关节速度模式（mode 4）

// 请求:
00 01 00 02 00 22 51 91 0A 06 3F CC CC CC BD 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 CC CC 4C 3E

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 22 U16, 长度
//51 U8, 寄存器
//91 0A 06 3F FP32, 关节 1 目标速度 π/6 rad/s
//CC CC CC BD FP32, 关节 2 目标速度 -0.1 rad/s
//00 00 00 00 FP32, 关节 3 目标速度 0 rad/s
//00 00 00 00 FP32, 关节 4 目标速度 0 rad/s
//00 00 00 00 FP32, 关节 5 目标速度 0 rad/s
//00 00 00 00 FP32, 关节 6 目标速度 0 rad/s
//00 00 00 00 FP32, 关节 7 目标速度 0 rad/s
//01 U8, 所有关节同步加减速：1：是
//CC CC 4C 3E FP32, 持续时间：0.2s

// 响应:
00 01 00 02 00 02 51 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//51 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

末端笛卡尔速度控制

寄存器:82 (0x52)

警告
设置目标笛卡尔线速度、角速度，用于笛卡尔速度模式（mode 5）

// 请求:
00 01 00 02 00 1E 52 00 00 F0 41 00 00 00 00 00 00 A0 41 91 0A 06 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CC CC 4C 3E

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1E U16, 长度
//52 U8, 寄存器
//00 00 F0 41 FP32, 笛卡尔线速度 Vx = 30 mm/s)
//00 00 00 00 FP32, 笛卡尔线速度 Vy = 0 mm/s)
//00 00 A0 41 FP32, 笛卡尔线速度 Vz = 20 mm/s
//91 0A 06 3F FP32, 笛卡尔角速度 ωx = π/6 rad/s
//00 00 00 00 FP32, 笛卡尔角速度 ωy= 0 rad/s
//00 00 00 00 FP32, 笛卡尔角速度 ωz = 0 rad/s
//00 U8, 目标坐标系 0：基坐标系
//CC CC 4C 3E FP32, 持续时间：0.2s

// 响应:
00 01 00 02 00 02 52 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//52 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

相对运动控制

寄存器: 83 (0x53)

// 请求:
00 01 00 02 00 1E 53 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1E U16, 长度
//53 U8, 寄存器
//00 00 00 00 FP32, 如果是 TCP 控制，此参数为 x(mm) 如果是关节控制，此参数为 J1 (rad)
//00 00 00 00 FP32, 如果是 TCP 控制，此参数为 y(mm) 如果是关节控制，此参数为 J2 (rad
//00 00 00 00 FP32, 如果是 TCP 控制，此参数为 z(mm) 如果是关节控制，此参数为 J3 (rad)
//00 00 00 00 FP32, 如果是 TCP 控制，此参数为 roll(rad) 如果是关节控制，此参数为 J4 (rad)
//00 00 00 00 FP32, 如果是 TCP 控制，此参数为 pitch(rad) 如果是关节控制，此参数为 J5 (rad)
//00 00 00 00 FP32, 如果是 TCP 控制，此参数为 yaw(rad) 如果是关节控制，此参数为 J6 (rad)
//00 00 00 00 FP32, 如果是 TCP 控制，此参数为无意义 如果是关节控制，此参数为 J7 (rad)
//00 00 00 00 FP32, 速度(mm/s, rad/s)
//00 00 00 00 FP32, 加速度(mm/s², rad/s²)
//00 00 00 00 FP32, 运动时间（无用, 为 0即可）
//00 00 00 00 FP32, 交融半径(mm)
//00 U8, 是否是关节运动。0-TCP运动；1-关节运动
//00 U8, 是否是轴角控制，仅在 TCP 运动有效（即参数 12 为 0 时有用） 0-RPY控制；1-轴角控制

// 响应:
00 01 00 02 00 02 53 00

响应指令说明

//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//53 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

获取轴角姿态表示的位姿

寄存器:91 (0x5B)

警告
获取当前 的 TCP 位姿，姿态使用轴角表示法而不是 Roll/Pitch/Yaw 表示法

// 请求:
00 01 00 02 00 01 5B

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//5B U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 1A 5B 00 00 00 96 43 00 00 00 00 00 00 16 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1A U16, 长度
//5B U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 96 43 FP32, X=300mm
//00 00 00 00 FP32, Y=0 mm
//00 00 16 43 FP32, Z=150mm
//DB 0F 49 40 FP32, Rx=π rad
//00 00 00 00 FP32, Ry=0 rad
//00 00 00 00 FP32, Rz=0 rad

轴角姿态目标的直线运动

寄存器:92 (0x5C)

警告
规划直线运动，目标位姿使用轴角表示法，支持绝对目标位姿/相对目标位姿，以及基坐标系/工具坐标 系运动选项

// 请求:
00 01 00 02 00 0D 5C 00 00 96 43 00 00 00 00 00 00 16 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00  00 00 00 00 00 48 43 00 00 FA 44 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0D U16, 长度
//5C U8, 寄存器
//00 00 96 43 FP32, X=300mm
//00 00 00 00 FP32, Y=0
//00 00 16 43 FP32, Z=150mm
//DB 0F 49 40 FP32, Rx=π rad
//00 00 00 00 FP32, Ry=0
//00 00 00 00 FP32, Rz=0
//00 00 48 43 FP32, 运动速度=200 mm/s
//00 00 FA 44 FP32, 加速度=2000 mm/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动时间, 0
//00 U8,运动坐标系：
0：代表基坐标系运动 1： 代表工具坐标系运动
//00 U8, （目标为绝对位姿）
如果运动坐标系为基坐标系 0 代表给定目标为绝对位姿 1 代表给定位姿为相对位姿 注：所给的参数 1-6 坐标是基于当前 位置的一个偏移量

// 响应:
00 01 00 02 00 03 5C 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//5C U8, 寄存器
//00 01 U16, 状态

伺服笛卡尔运动(轴角)

寄存器:93 (0x5D)

警告

接收高频率连续笛卡尔轨迹运动的接口，姿态使用轴角表示法

// 请求:
00 01 00 02 00 26 5D 00 00 96 43 00 00 00 00 00 00 16 43 db 0f 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 48 43 00 00 FA 44 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 26 U16, 长度
//5D U8, 寄存器
//00 00 96 43 FP32, X=300 mm
//00 00 00 00 FP32, Y=0
//00 00 16 43 FP32, Z=150 mm
//db 0f 49 40 FP32, Rx=π rad
//00 00 00 00 FP32, Ry=0
//00 00 00 00 FP32, Rz=0
//00 00 48 43 FP32, 运动速度=200 mm/s
//00 00 FA 44 FP32, 加速度=2000 mm/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动坐标系：
0 代表基坐标系运动 1 代表工具坐标系运动
//00 U8, 如果运动坐标系为基坐标系
0 代表给定目标为绝对位姿 1 代表给定位姿为相对位姿 注：所给的参数 1-6 坐标是基于当 前位置的一个偏移量

// 响应:
00 01 00 02 00 02 5D 00

响应指令说明

//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//5D U8, 寄存器
//00 U8, 状态