基础运动(21-30)

笛卡尔直线运动

寄存器:21(0x15）

// 请求
00 01 00 02 00 25 15 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C8 42 00 00 FA 44 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 25 U16, 长度
//15 U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, x=400mm
//00 00 00 00 FP32, z=200mm
//00 00 48 43 FP32, y=0mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//00 00 00 00 FP32, pitch=0
//00 00 00 00 FP32, yaw=0
//00 00 C8 42 FP32, 速度=100mm/s
//00 00 FA 44 FP32, 加速度=2000mm/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动时间=0

// 响应
00 01 00 02 00 04 15 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//15 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）

带圆弧交融的直线运动

寄存器:22 (0x16)

// 请求
00 01 00 02 00 29 16 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C8 42 00 00 FA 44 00 00 00 00 00 00 48 42

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 29 U16, 长度
//16 U8, 寄存器
//00 00 00 00 FP32, y=0mm
//00 00 48 43 FP32, z=200mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//00 00 00 00 FP32, pitch=0
//00 00 00 00 FP32, yaw=0
//00 00 C8 42 FP32, 运动速度=100 mm/s
//00 00 FA 44 FP32, 加速度=2000 mm/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动时间 0
//00 00 48 42 FP32, 圆弧交融半径=50 mm

// 响应
00 01 00 02 00 04 16 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//16 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）

P2P 关节运动

寄存器:23(0x17）

// 请求
00 01 00 02 00 29 17 92 0A 86 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C2 B8 B2 3E 58 A0 0B 41 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 29 U16, 长度
//17 U8, 寄存器
//92 0A 86 3F FP32, 关节1=π/3\ //00 00 00 00 FP32, 关节2=0
//00 00 00 00 FP32, 关节3=0
//00 00 00 00 FP32, 关节4=0
//00 00 00 00 FP32, 关节5=0
//00 00 00 00 FP32, 关节6=0
//00 00 00 00 FP32, 关节7=0
//C2 B8 B2 3E FP32, 速度=0.3491 rad/s
//58 A0 0B 41 FP32, 加速度= 8.7266 rad/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动时间=0

//响应
00 01 00 02 00 04 17 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//17 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）

关节交融运动（指定交融半径）

寄存器:24 (0x18)

// 请求
00 01 00 02 00 29 18 92 0A 86 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C2 B8 B2 3E 58 A0 0B 41 00 00 20 41

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 29 U16, 长度
//18 U8, 寄存器
//92 0A 86 3F FP32, 关节1=π/3
//00 00 00 00 FP32, 关节2=0
//00 00 00 00 FP32, 关节3=0
//00 00 00 00 FP32, 关节4=0
//00 00 00 00 FP32, 关节5=0
//00 00 00 00 FP32, 关节6=0
//00 00 00 00 FP32, 关节7=0
//C2 B8 B2 3E FP32, 速度=0.3491 rad/s
//58 A0 0B 41 FP32, 加速度=8.7266 rad/s²
//00 00 20 41 FP32, 交融半径=10 mm

// 响应
00 01 00 02 00 04 18 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//18 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）

回零点运动

寄存器:25 (0x19)

// 请求
00 01 00 02 00 0D 19 DB 0F 49 40 F3 66 DF 40 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0D U16, 长度
//19 U8, 寄存器
//DB 0F 49 40 FP32, 速度=50 rad/s
//F3 66 DF 40 FP32, 加速度=600 rad/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动时间=0

// 响应
00 01 00 02 00 04 19 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//19 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16, 参数 1（指令缓冲区中的指令数量）

停顿指令，指令延时

寄存器:26(0x1A)

// 请求
00 01 00 02 00 05 1A 00 00 40 40

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//1A U8, 寄存器
//00 00 40 40 FP32, 暂停时间=3s

// 响应
00 01 00 02 00 04 1A 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//1A U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16,

圆弧运动:

寄存器:27 (0x1B)

警告
运动根据三点坐标计算出空间圆的轨迹，三点坐标分别为（当前起点、位置 1、位置 2）

// 请求
00 01 00 02 00 41 1B 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C8 43 00 00 C8 42 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C8 42 00 00 FA 44 00 00 00 00 00 00 48 42

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 41 U16, 长度
//1B U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, x=400 mm
//00 00 00 00 FP32, y=0mm
//00 00 48 43 FP32, z=200 mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//00 00 00 00 FP32, pitch=0
//00 00 00 00 FP32, yaw=0
//00 00 C8 43 FP32, x=400 mm
//00 00 C8 42 FP32, y=0mm
//00 00 48 43 FP32, z=200 mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//00 00 00 00 FP32, pitch=0
//00 00 00 00 FP32, yaw=0
//00 00 C8 42 FP32, 速度=100 mm/s
//00 00 FA 44 FP32, 加速度= 2000 mm/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动时间=0
//00 00 48 42 FP32, （运动的弧长与圆周长的百分比=50%）

// 响应
00 01 00 02 00 04 1B 00 00 01

响应指令说明

//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//1B U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16

工具坐标系直线运动

寄存器:28 (0x1C)

警告
基于当前的工具坐标系，做笛卡尔直线相对运动。

// 请求
00 01 00 02 00 25 1C 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 C2 B8 B2 3E 00 00 FA 44 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 25 U16, 长度
//1C U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, x=400 mm
//00 00 00 00 FP32, y=0 mm
//00 00 48 43 FP32, z=200 mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//00 00 00 00 FP32, pitch=0
//00 00 00 00 FP32, yaw=0
//C2 B8 B2 3E FP32, 速度=20 mm/s
//00 00 FA 44 FP32, 加速度=2000 mm/s²
//00 00 00 00 FP32, 运动时间=0

// 响应
00 01 00 02 00 04 1C 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//1C U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 01 U16,

Servoj 运动

寄存器:29 (0x1D)

// 请求
00 01 00 02 00 29 1D 92 0A 86 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 29 U16, 长度
//1D U8, 寄存器
//92 0A 86 3F FP32, 关节1=π/3
//00 00 00 00 FP32, 关节2=0
//00 00 00 00 FP32, 关节3=0
//00 00 00 00 FP32, 关节4=0
//00 00 00 00 FP32, 关节5=0
//00 00 00 00 FP32, 关节6=0
//00 00 00 00 FP32, 关节7=0
//00 00 00 00 FP32, 速度，无意义，为 0
//00 00 00 00 FP32, 加速度，无意义，为 0，=500*π/180rad/s
//00 00 00 00 FP32, 运动时间，无意义，为 0

// 响应
00 01 00 02 00 02 1D 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//1D U8, 寄存器
//00 U8, 状态

伺服笛卡尔运动(servo_cartesian)

寄存器:30 (0x1E)

警告\

用于接收高频连续笛卡尔轨迹运动的接口。

// 请求
00 01 00 02 00 25 1E 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 25 U16, 长度
//1E U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, x=400mm
//00 00 00 00 FP32, y=0mm
//00 00 48 43 FP32, z=200mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//00 00 00 00 FP32, pitch=0
//00 00 00 00 FP32, yaw=0
//00 00 00 00 FP32, 运动速度无意义
//00 00 00 00 FP32, 加速度无意义）=500*π/180rad/s
//00 00 00 00 FP32,\ 运动坐标系
0 ：基坐标系
1 ：工具坐标系

// 响应
00 01 00 02 00 02 1E 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//1E U8, 寄存器
//00 U8, 状态