公共端口段（0-10）

获取版本信息

寄存器：1(0x01)

// 请求：
00 01 00 02 00 01 01

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//01 U8, 寄存器

// 响应：
00 01 00 02 00 2A 01 00 36 2C 36 2C 58 49 31 32 30 32 2C 41 43 31 33 30 32 2C 76 31 2E 31 32 2E 31 30 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

响应指令说明\

//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 2A U16, 长度
//01 U8,寄存器
//00 U8, 状态
//36 2C 36 2C U8, Type, Axes, 6,6,
//58 49 31 32 30 32 2C U8, xArm版本 XI1202,
//41 43 31 33 30 32 2C U8, 控制器版本 AC1302,
//76 31 2E 31 32 2E 31 30 U8, 固件版本 v1.12.10
//00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 U8, null

获取 SN 信息

寄存器:2(0x02)

// 请求:
 00 01 00 02 00 01 02

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//02 U8,寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 2A 02 00 58 49 31 32 30 32 30 34 32 30 31 42 30 32 00 41 43 31 33 30 32 30 32 42 30 32 4C 30 32 0A 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 2A U16, 长度
//02 U8,寄存器
//00 U8, 状态
//58 49 31 32 30 32 30 34 32 30 31 42 30 32 00 U8, XI120204201B02
//41 43 31 33 30 32 30 32 42 30 32 4C 30 32 0A U8, AC130202B02L02
//00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 U8, null

重新加载摩擦力参数

寄存器:4(0x04)

// 请求:
00 01 00 02 00 01 04

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//04 U8,寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 02 04 10

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//04 U8,寄存器
//10 U8, 状态

读取当前关节扭矩或电机电流上报设置

寄存器:5(0x05)

// 请求:
00 01 00 02 00 01 05

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//05 U8,寄存器

// 响应:
>00 01 00 02 00 03 05 00 00\

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//05 U8,寄存器
//00 U8, 状态
//00 U8, 0：上报关节力矩估计值 1：上报电机电流实际值

获取目标关节相对 TCP 的旋转半径

寄存器:6(0x06)

// 请求:
00 01 00 02 00 02 06 06

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//06 U8,寄存器
//06 U8, 参数 1(目标关节:6)

// 响应:
00 01 00 02 00 06 06 10 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 06 U16, 长度
//06 U8,寄存器
//10 U8, 状态
//00 00 00 00 U8, 参数 1（旋转半径：mm）

读取其他开关量的设置

寄存器: 07(0x07)

// 请求:
00 01 00 02 00 01 07

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//07 U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 06 07 00 00 00 00 01

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 06 U16, 长度
//07 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 00 01 U32, bit 0：允许使用近似解规划的开关 bit 1-31：预留。

远程关闭操作系统

寄存器:10(0x0A）

// 请求:
00 01 00 02 00 02 0A 01

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//0A U8, 寄存器
//01 U8, 操作：1：远程关闭操作系统 2：重启系统

// 响应:
00 01 00 02 00 02 0A 10

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//0A U8,寄存器
//10 U8, 状态