末端Modbus RTU控制(127-128)

设置末端RS485波特率

寄存器: 127 (0x7F)

//请求
00 01 00 02 00 08 7F 09 1A 0B 00 00 30 41

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 08 U16, 长度
//7F U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//1A 0B U16,地址
//00 00 30 41 FP32, 参数1, 默认 11(2000000 bps).
0: 4800 bps；
1: 9600 bps；
2: 19200 bps；
3: 38400 bps；
4: 57600 bps；
5: 115200 bps
6: 230400 bps；
7: 460800 bps；
8: 921600 bps；
9: 1000000 bps；
10: 1500000 bps；
11: 2000000 bps；
12: 2500000 bps；

// 响应:
00 01 00 02 00 01 7F

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//7F U8, 寄存器

设置末端数字量输出

寄存器:127 (0x7F)

//请求
00 01 00 02 00 08 7F 09 1A 15 00 00 80 43

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 08 U16, 长度
//7F U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//1A 15 U16, 寄存器起始地址
//00 00 80 43 FP32, 参数 1（打开 0）
数据 256.0：关闭 0；257.0：打开 0; 512.0：关闭 1；514：打开 1; Data:
256: 将机械臂数字输出 0 设置为低
257: 将机械臂数字输出 0 设置为高
512: 将机械臂数字输出 1 设置为低
514: 将机械臂数字输出 1 设置为高

// 响应:
00 01 00 02 00 01 7F 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//7F U8, 寄存器
//00 U8, 状态

获取末端数字量输入

寄存器:128 (0x80)

//请求
00 01 00 02 00 04 80 09 0A 14

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//0A 14 U16, 寄存器起始地址

// 响应:
00 01 00 02 00 06 80 00 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 06 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 00 00 U8,
最末端字节，表示输入状态。
第 0 位对应输入 0，第 1 位对应输 入 1。

获取末端模拟量输入

寄存器:128 (0x80)

//请求
00 01 00 02 00 04 80 09 0A 16

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//0A 16 U16, 地址
地址 0A 16 ：模拟输入 0
地址 0A 17 ： 模拟输入 1

// 响应:
00 01 00 02 00 06 80 00 00 07 0D

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 06 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 07 0D U8, 模拟输入, 范围 0~4095, 对应 0~3.3V