末端Modbus RTU控制(123-128)
设置末端 Modbus 超时时间
寄存器：123 (0x7B)
//请求
00 01 00 02 00 03 7B 01 01请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//7B U8, 寄存器
//01 01 U16, 超时时间(单位：ms)
// 响应:
00 01 00 02 00 02 7B 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//7B U8, 寄存器
//00 U8, 状态
机械爪
使能/关闭机械爪
寄存器: 124 (0x7C)
//请求
00 01 00 02 00 0B 7C 09 08 10 01 00 00 01 02 00 01请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0B U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//01 00 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量
//02 U8, 字节数
//00 01 U16, 寄存器（使能机械爪）
//响应
00 01 00 02 00 09 7C 00 09 08 10 01 00 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 09 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//01 00 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量\
设置机械爪模式
寄存器: 124 (0x7C)
//请求
00 01 00 02 00 0B 7C 09 08 10 01 01 00 01 02 00 00请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0B U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//01 01 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量
//02 U8, 字节数
//00 00 U16, 寄存器（位置模式）\
//响应
00 01 00 02 00 09 7C 00 09 08 10 01 00 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 09 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//01 00 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量\
设置机械爪速度
寄存器: 124 (0x7C)
//请求
00 01 00 02 00 0B 7C 09 08 10 03 03 00 01 02 05 DC请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0B U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//03 03 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量
//02 U8, 字节数
//05 DC U16, 寄存器（设置速度为 1500r/min）\
//响应
00 01 00 02 00 09 7C 00 09 08 10 03 03 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 09 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//03 03 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量\
设置机械爪位置
寄存器: 124 (0x7C)
//请求
00 01 00 02 00 0D 7C 09 08 10 07 00 00 02 04 00 00 01 90请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0D U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//07 00 U16, 寄存器起始地址
//00 02 U16, 寄存器数量
//04 U8, 字节数
//00 00 01 90 U32, 寄存器（机械爪位置：400）\
//响应
00 01 00 02 00 09 7C 00 09 08 10 07 00 00 02响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 09 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//00 U8,状态
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//07 00 U16, 寄存器起始地址
//00 02 U16, 寄存器数量\
获取机械爪位置
寄存器: 124 (0x7C)
//请求
00 01 00 02 00 08 7C 09 08 03 07 02 00 02请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 08 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//03 U8, 功能码
//07 02 U16, 寄存器起始地址
//00 02 U16, 寄存器数量\
// 响应:
00 01 00 02 00 0A 7C 00 09 08 03 04 00 00 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0A U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//00 U8,状态
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//03 U8, 功能码
//04 U8, 字节数
//00 00 00 01 U32, 寄存器值(位置信息：1mm)\
获取机械爪错误
寄存器: 124 (0x7C)
//请求
00 01 00 02 00 08 7C 09 08 03 00 0F 00 01请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 08 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//03 U8, 功能码
//00 0F U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量\
// 响应:
00 01 00 02 00 08 7C 00 09 08 03 02 00 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 08 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//00 U8,状态
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//03 U8, 功能码
//02 U8, 字节数
//00 00 U16, 寄存器值（无错误发生）\
清除机械爪错误
寄存器: 124 (0x7C)
//请求
00 01 00 02 00 0B 7C 09 08 10 01 09 00 01 02 00 01请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0B U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//01 09 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量
//02 U8, 字节数
//00 01 U16, 寄存器\
// 响应:
00 01 00 02 00 09 7C 00 09 08 10 01 09 00 01响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 09 U16, 长度
//7C U8, 寄存器
//00 U8,状态
//09 U8, 主机ID
//08 U8, 机械爪ID
//10 U8, 功能码
//01 09 U16, 寄存器起始地址
//00 01 U16, 寄存器数量\
获取末端连续线圈数据
寄存器: 126 (0x7E)
//请求
00 01 00 02 00 05 7E 09 0C 00 06请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//7E U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//0C 00 U16, 地址
//06 U8, 寄存器数量(n)\
// 响应:
00 01 00 02 00 0E 7E 00 3D B3 00 00 BC AA 00 00 3F 51 00 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 0E U16, 长度(2n+2)
//7E U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//3D B3 00 00 BC AA 00 00 3F 51 00 00 U16, 参数(n)\
设置末端RS485波特率
寄存器: 127 (0x7F)
//请求
00 01 00 02 00 08 7F 09 1A 0B 00 00 30 41请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 08 U16, 长度
//7F U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//1A 0B U16,地址
//00 00 30 41 FP32, 参数1, 默认 11(2000000 bps).
0: 4800 bps；
1: 9600 bps；
2: 19200 bps；
3: 38400 bps；
4: 57600 bps；
5: 115200 bps
6: 230400 bps；
7: 460800 bps；
8: 921600 bps；
9: 1000000 bps；
10: 1500000 bps；
11: 2000000 bps；
12: 2500000 bps；
// 响应:
00 01 00 02 00 01 7F响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//7F U8, 寄存器
设置末端数字量输出
寄存器:127 (0x7F)
//请求
00 01 00 02 00 08 7F 09 0A 15 00 00 80 43请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 08(09) U16, 长度（无参数2时为8, 有参数2时为9）
//7F U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//0A 15 U16, 寄存器起始地址
//00 00 80 43 FP32, 参数 1（打开 0）
数据 256.0：关闭 0；257.0：打开 0; 512.0：关闭 1；514：打开 1; Data:
256: 将机械臂数字输出 0 设置为低
257: 将机械臂数字输出 0 设置为高
512: 将机械臂数字输出 1 设置为低
514: 将机械臂数字输出 1 设置为高
//01 U8, 参数 2（可选），0: 立刻执行，1: 延迟执行\
// 响应:
00 01 00 02 00 02 7F 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//7F U8, 寄存器
//00 U8, 状态
获取末端数字量输入
寄存器:128 (0x80)
//请求
00 01 00 02 00 04 80 09 0A 14请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//0A 14 U16, 寄存器起始地址
// 响应:
00 01 00 02 00 06 80 00 00 00 00 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 06 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 00 00 U8,
最末端字节，表示输入状态。
第 0 位对应输入 0，第 1 位对应输 入 1。
获取末端模拟量输入
寄存器:128 (0x80)
//请求
00 01 00 02 00 04 80 09 0A 16请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//09 U8, 主机ID
//0A 16 U16, 地址
地址 0A 16 ：模拟输入 0
地址 0A 17 ： 模拟输入 1
// 响应:
00 01 00 02 00 06 80 00 00 00 07 0D响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 06 U16, 长度
//80 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 07 0D U32, 模拟输入, 范围 0~4095, 对应 0~3.3V