24.set_gpio_config

设置控制器数字IO触发的相应操作接口:

设置控制器输入输出IO拉高触发的相应操作指令。

Message:

#设置CI1拉高时为停止，其他为通用输入
{
    "cmd": "set_gpio_config",
    "data": {
        cgpio': {
            'CI': [
                {'name': 'CI0', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CI1', 'disabled': False, 'value': 1, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CI2', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CI3', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CI4', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CI5', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CI6', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CI7', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}
            ], 
            'CO': [
                {'name': 'CO0', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CO1', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CO2', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CO3', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CO4', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CO5', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CO6', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'CO7', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}
            ], 
            'DI': [
                {'name': 'DI0', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DI1', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DI2', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DI3', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DI4', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DI5', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DI6', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DI7', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}
            ], 
            'DO': [
                {'name': 'DO0', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DO1', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DO2', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DO3', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DO4', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DO5', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DO6', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}, 
                {'name': 'DO7', 'disabled': False, 'value': 0, 'tasks': []}
            ]
        }
    },
    "id": "1"
}

\

Request：

请求类型：Application/json

• cmd

  • string，必填，请求接口

• date

  • json，必填，请求数据

• id

  • string，必填，请求序列号

data	数据类型	必须	描述	示例值
cgpio	json	是	设置CI、DI、CO、DO拉高时触发相应的操作，拉高CI、DI时value值为0代表通用输入,1代表停止运动，2代表防护重置,3代表离线任务，4代表手动模式，5代表缩减模式，6代表使能机械臂；拉高CO、DO时value值为0代表通用输出，1代表运动停止，2代表运动中，11代表有错误，12代表有警告,13代表发送碰撞，14代表手动模式生效，15代表缩减模式生效，16代表离线任务执行中，17代表机械臂已使能，18代表紧急停止按钮被按下;tasks代表离线任务触发的文件名称，例如：'[UF]-1001_Joint_Motion'

\

Response:

code=0->成功；
code!=0->失败，详情参考xArm_Python_SDK/xarm_api_code.md文档。

\

请求参数

无