13.xarm_check_valid

检验指定tcp位置和关节角有效性和移动机械臂接口 如果是长按移动接口,需要与xarm_move_step_over(停止移动机械臂)接口联用。

Message

# 开始做tcp位置运动
{
    "cmd": "xarm_check_valid",
    "data": {
        "istcp": true,
        "tcp_angle_value": [320, -50, 175.3, -179.1, 0.2, 9.6],
        "only_check_type": 1
    },
    "id": "1"
}

Request：

请求类型：Application/json

• cmd
  • string，必需，请求接口
• data
  • json，必需，请求数据
• id
  • string，必需，请求序列号

data	数据类型	必须	描述	示例值
istcp	bool	是	是否tcp位置运动，反之则是关节角运动	true
tcp_angle_value	array	是	tcp位置数组或关节角数组	[320, -50, 175.3, -179.1, 0.2, 9.6]
only_check_type	int	是	1代表检验该位置的有效性，0代表进行该位置长按运动，停止长按则请求xarm_move_step_over接口	1

Response:

code=0->成功；
code!=0->失败，详情参考xArm_Python_SDK/xarm_api_code.md文档。

请求参数 无