系统状态(11-20)
使能/关闭伺服(系统重置)
寄存器:11(0x0B)
警告:\
以上操作会使正在进行的运动终止并清空指令缓存，表现与 STOP 状态相同。
// 请求：
00 01 00 02 00 03 0B 08 01请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度\ //0B U8, 寄存器
//08 U8
参数 1 关节号（选择所有关节)
1-7：选择某一个关节
8：选择所有关节
//01 U8,
参数 2 （使能机械臂）是否使能
1：为使能（0x01）
0：为关闭电机（0x00）
// 响应:
00 01 00 02 00 02 0B 10响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度\ //0B U8, 寄存器
//10 U8, 状态
设置运动状态
寄存器:12(0x0C)
// 请求：
00 01 00 02 00 02 0C 00请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//0C U8, 寄存器
//00 U8,
运动状态
0：进入运动状态
3：暂停当前运动
4：停止当前所有运动
// 响应:
00 01 00 02 00 02 0C 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//0C U8, 寄存器
//00 U8, 状态
获取运动状态
寄存器:13 (0x0D)
// 请求：
00 01 00 02 00 01 0D请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//0D U8, 寄存器
// 响应:
00 01 00 02 00 03 0D 00 02响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//0D U8, 寄存器
//02 U8,
运动状态：
1：运动中
2：休眠中
3：暂停中
4：停止中
5：系统重置
获取指令缓冲区中的指令数量
寄存器:14 (0x0E)
// 请求：
00 01 00 02 00 01 0E请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//0E U8, 寄存器
// 响应:
00 01 00 02 00 04 0E 00 00 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//0E U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 00 U16, 指令缓冲区中的指令数量
获取控制器错误和警告代码
寄存器:15 (0x0F)
// 请求：
00 01 00 02 00 01 0F请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//0F U8, 寄存器
// 响应:
00 01 00 02 00 04 0F 00 00 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 04 U16, 长度
//0F U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 U8,参数 1（错误代码：无错误）
//00 U8, 参数 2（警告代码：无警告）
清除控制器错误（系统重置)
寄存器:16 (0x10)
警告:
以上操作会使正在进行的运动终止并清空指令缓存，表现与 STOP 状态相同。
// 请求：
00 01 00 02 00 01 10请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//10 U8, 寄存器
// 响应:
00 01 00 02 00 02 10 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//10 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
清除控制器警告
寄存器:17 (0x11)
// 请求：
00 01 00 02 00 01 11请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//11 U8, 寄存器
// 响应:
00 01 00 02 00 02 11 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//11 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
单独设置抱闸开关（系统重置）
注意： 以上操作会使正在进行的运动终止并清空指令缓存，表现与 STOP 状态相同。
寄存器:18 (0x12)
// 请求：
00 01 00 02 00 03 12 08 01请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//12 U8, 寄存器
//08 U8, 选择设置的电机关节号：1~6 ：单独选择一个电机关节 8 ：选择所有关节
//01 U8, 1：使能抱闸 0：释放抱闸
// 响应:
00 01 00 02 00 02 12 10响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//12 U8, 寄存器
//10 U8, 状态
设置系统运动模式(系统重置)
寄存器:19 (0x13)
警告: 以上操作会使正在进行的运动终止并清空指令缓存，表现与 STOP 状态相同。
// 请求：
00 01 00 02 00 03 13 00 00请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//13 U8, 寄存器
//00 U8, 运动模式 0 ：位置控制模式 1 ：servo 运动模式 2 ：关节示教模式 3 ：笛卡尔示教模式（暂无） 4：关节速度模式 5：笛卡尔速度模式 6：关节在线规划模式 7：笛卡尔在线规划模式 //00 U8, （示教模式负载检测） 0：开启 1：关闭
// 响应:
00 01 00 02 00 02 13 00响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//13 U8, 寄存器
//00 U8, 状态