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获取运动信息(41-50) ​

获取机械臂当前笛卡尔位置 ​

寄存器:41(0x29）

// 请求:
00 01 00 02 00 01 29

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//29 U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 1A 29 10 43 00 4F 43 B4 CE 18 3A 3A 00 E0 42 DB 0F 49 40 FD AD 80 B6 7C D9 20 37

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1A U16, 长度
//29 U8, 寄存器
//10 U8, 状态
//43 00 4F 43 FP32, x= 207mm
//B4 CE 18 3A FP32, y=0 mm
//3A 00 E0 42 FP32, z=112 mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π
//FD AD 80 B6 FP32, pitch=0
//7C D9 20 37 FP32, yaw=0

获取机械臂当前关节位置 ​

寄存器:42 (0x2A)

// 请求:
00 01 00 02 00 01 2A

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//2A U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 02 00 1E 2A 00 92 0A 86 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1E U16, 长度
//2A U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//92 0A 86 3F FP32, J1=1.0471 rad
//00 00 00 00 FP32, J2=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J3=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J4=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J5=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J6=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J7=0 rad

获取逆运动学的解 ​

寄存器:43 (0x2B)

// 请求:
00 01 00 02 00 19 2B 00 00 C8 43 00 00 00 00 00 00 48 43 DB 0F 49 40 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 19 U16, 长度
//2B U8, 寄存器
//00 00 C8 43 FP32, x=400 mm
//00 00 00 00 FP32, y=0 mm
//00 00 48 43 FP32, z=200 mm
//DB 0F 49 40 FP32, roll=π rad
//00 00 00 00 FP32, pitch=0 rad
//00 00 00 00 FP32, yaw=0 rad

// 响应:
00 01 00 02 00 1E 2B 00 D8 C8 B2 A4 0A 86 A7 3D B1 22 24 BF F2 A9 3C 8A EF 31 0F 3F D8 C8 B2 A4 00 00 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1E U16, 长度
//2B U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//D8 C8 B2 A4 FP32, J1=0 rad
//0A 86 A7 3D FP32, J2=0.081803 rad
//B1 22 24 BF FP32, J3=-0.641152 rad
//F2 A9 3C 8A FP32, J4=0 rad
//EF 31 0F 3F FP32, J5=0.5593 rad
//D8 C8 B2 A4 FP32, J6=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J7=0 rad

获取正运动学的解 ​

寄存器:44 (0x2C)

// 请求:
00 01 00 02 00 1D 2C 92 0A 86 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1D U16, 长度
//2C U8, 寄存器
//92 0A 86 3F FP32, J1= π/3 rad
//00 00 00 00 FP32, J2=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J3=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J4=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J5=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J6=0 rad
//00 00 00 00 FP32, J7=0 rad

// 响应:
00 01 00 02 00 1A 2C 00 FF FF CE 42 6B 44 33 43 00 00 E0 42 DB 0F 49 C0 00 00 00 80 92 0A 86 3F

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1A U16, 长度
//2C U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//FF FF CE 42 FP32, x=103.5 mm
//6B 44 33 43 FP32, y=179.27 mm
//00 00 E0 42 FP32, z=112 mm
//DB 0F 49 C0 FP32, roll=-π rad
//00 00 00 80 FP32, pitch=-0 rad
//92 0A 86 3F FP32, yaw=-π/3 rad

查询关节空间的限位 ​

寄存器:45 (0x2D)

// 请求:
00 01 00 02 00 1D 2D 92 0A 86 3F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 1D U16, 长度
//2D U8, 寄存器
//92 0A 86 3F FP32, J1=π/3
//00 00 00 00 FP32, J2=0
//00 00 00 00 FP32, J3=0
//00 00 00 00 FP32, J4=0
//00 00 00 00 FP32, J5=0
//00 00 00 00 FP32, J6=0
//00 00 00 00 FP32, J7=0

// 响应:
00 01 00 02 00 03 2D 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//2D U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 U8, 1 ：发生碰撞 0 ：不发生碰撞

设置缩减模式最大线速度 ​

寄存器:47 (0x2F)

// 请求:
00 01 00 02 00 05 2F 00 00 C8 43

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//2F U8, 寄存器
//00 00 C8 43 U8, 最大线速度=400 mm/s

// 响应:
00 01 00 02 00 02 2F 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//2F U8, 寄存器
//00 U8, 状态

设置缩减模式最大关节角速度 ​

寄存器:48 (0x30)

// 请求:
00 01 00 02 00 05 30 00 00 80 3F

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 05 U16, 长度
//30 U8, 寄存器
//00 00 C8 43 U8, 最大关节速度=1.0 rad/s

// 响应:
00 01 00 02 00 02 30 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//30 U8, 寄存器
//00 U8, 状态

读取当前缩减模式生效状态 ​

寄存器:49 (0x31)

// 请求:
00 01 00 02 00 01 31

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 01 U16, 长度
//31 U8, 寄存器

// 响应:
00 01 00 03 00 03 31 00 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 03 U16, 长度
//31 U8, 寄存器
//00 U8, 状态
//00 U8, 0：未生效 1：生效中

设置缩减模式生效状态 ​

寄存器:50 (0x32)

// 请求:
00 01 00 02 00 02 32 00

请求指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//32 U8, 寄存器
//00 U8, 0-不生效；1-设置生效

// 响应:
00 01 00 03 00 02 32 00

响应指令说明
//00 01 U16, 事务标识
//00 02 U16, 协议
//00 02 U16, 长度
//32 U8, 寄存器
//00 U8, 状态