机械臂规格
工作范围：
| 机械臂 | xArm 5 | xArm 6 | xArm 7 | lite6 | 850 |
|---|---|---|---|---|---|
| 最大速度 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | 180°/s | 180°/s |
| 轴1 | ±360° | ±360° | ±360° | ±360° | ±360° |
| 轴2 | -117°～116° | -117°～116° | -117°～116° | ±150° | -132°～132° |
| 轴3 | -219°～10° | -219°～10° | ±360° | -3.5°~300° | -242°~3.5° |
| 轴4 | -97°～180° | ±360° | -6°～225° | ±360° | ±360° |
| 轴5 | ±360° | -97°～180° | ±360° | ±124° | -124°~124° |
| 轴6 | 无 | ±360° | -97°～180° | ±360° | ±360° |
| 轴7 | 无 | 无 | ±360° | 无 | 无 |
机械臂的各种运动参数范围
xArm5/6/7
| TCP 运动 | Joint 运动 | |
|---|---|---|
| 速度（speed） | 0～1000mm/s | 0～180°/s |
| 加速度（acc) | 0～50000mm/s² | 0～1145°/s² |
| 加加速度（jerk) | 0～100000mm/s³ | 0～28647°/s³ |
Lite 6
| TCP 运动 | Joint 运动 | |
|---|---|---|
| 速度（speed） | 0～500mm/s | 0～180°/s |
| 加速度（acc) | 0～50000mm/s² | 0～1145°/s² |
| 加加速度（jerk) | 0～100000mm/s³ | 0～28647°/s³ |
850
| TCP 运动 | Joint 运动 | |
|---|---|---|
| 速度（speed） | 0～1000mm/s | 0～180°/s |
| 加速度（acc) | 0～50000mm/s² | 0～1145°/s² |
| 加加速度（jerk) | 0～100000mm/s³ | 0～28647°/s³ |
注意： (1）在TCP运动（即笛卡尔空间运动）指令（SDK的set_position()函数）中，如果同时包含位置变化和姿态变化，一般情况下姿态旋转速度由系统自动算出。 此时指定的速度参数为最大位置线速度，范围为：0～1000mm/s。
(2）当期望的TCP运动仅限于姿态（roll , pitch, yaw)变化，而位置(x, y, z)保持不变时，此 时指定的速度参数为姿态旋转速度，所以范围0～1000mm/s对应0～180°/s。